En la Crítica de la razón práctica, Kant define la voluntad como “capacidad para fijar fines, toda vez que tales fines constituyan siempre con arreglo a principios fundamentos para determinar la capacidad desiderativa.” En consecuencia, la voluntad es la que marca los fines últimos a lograr, en función de los cuales la razón fija los medios que han de realizarse. La voluntad es entonces capacidad de finalidad, de crear o imaginar una finalidad que se considera buena y se pretende alcanzar.